Nouvelle base roulante

IGrebot fait sa rentrée et commence à travailler sur la nouvelle base roulante du robot principal. Cette année, la taille est réduite à 1000 mm de circonférence ce qui induit un nouveau design.Le bloc moteur ressemble à celui de l'APBteam 2011, à savoir que les roues motrices sont en rotation libre sur un axe, et entraînées par des poulies/courroies. Les supports de codeur sont montés sur deux roulements chacun pour réduire le jeu latéral, et un élastique de rappel les maintient plaqués contre le sol. Cette année, nous utiliserons de nouveaux moteur de la marque Faulhaber pour améliorer les performances globales du déplacement.

Plus d'infos sur notre wiki: 

http://wiki.igrebot.fr/index.php?title=Mechanical_realization_2013

Avec cette nouvelle base, nous avons pu faire nos premier tests de déplacement, en profitant au passage de changer les rampes d'accélération de notre asservissement:

http://www.youtube.com/watch?v=NL18pntR8aU

Bilan 2012

La coupe de France de robotique 2012 est maintenant terminé

Revenons sur les évenements de la semaine.

Détail des matchs d'I-Grebot pour 2012

Mercredi 16 Mai 2012 : Jour 1

12H00 : Arrivée à la Ferté Bernard.

14H00 : Arrivée dans notre stand:

• Nous sommes l'équipe 163 et partageons notre stand avec l'équipe DTRaquEs (comme l'année dernière) pour notre plus grand plaisir.
• Sébastien se met directement au montage du second bras pour essayer de rattraper notre retard.

 Jeudi 17 Mai 2012 : Jour 2

Après une nuit blanche et beaucoup de travail, le robot est opérationnel et peut gagner un match seul. En route pour l'homologation.

L'attente est longue pour passer devant les arbitres :  nous ne sommes pas les seuls à être un peu en retard.

Homologation statique:

• Les arbitres vérifient les dimensions du robot. On contrôle également qu'il n'est pas dangereux ni pour les personnes (arbitres, public, équipes) ni pour l'autre robot.
• Les règlementations sur l'utilisation de laser, batteries au Lithium et autres sont contrôlées.
• A la fin de cette étape le robot d'I-Grebot est déclaré Conforme aux exigeances du règlement.

Homologation complète:

• Le robot doit gagner un match seul.
• Le robot doit être capable de détecter et éviter le contact avec l'adversaire.

Malheureusement à cette étape, notre robot est déclaré trop "violent" pour être homologué et les arbitres nous demande d'amélioré notre évitement afin de ne pas toucher l'adversaire.

Après plusieurs essais, modifications et représentation devant les arbitre le robot d'I-Grebot est déclaré Homolgué.

Malheureusement n'ayant pas homologué avant 12H, nous sommes forfait pour le premier match.

Nous positivons et mettons à contribution ce temps supplémentaire pour avancer sur la stratégie de notre robot.

Vendredi 18 Mai 2012 : Jour 3

2ème Match : I-Grebot vs MDR

Pour ce match le robot est programmer avec le même programme que celui de l'homologation. En effet, mais si nous sommes arrivé à améliorer la stratégie, nous n'avons pas pu sécuriser assez le code. Le robot démarre correctement, avance, tourne pour se diriger vers le premier lingot et le positionne dans note bateau. Mais au moment de revenir sur sa trajectoire, un glissement se produit, ce qui est fatale pour notre pauvre robot qui se bloque contre la bordure de la cabine du capitaine. Le bon côté des choses, est que nous avons pu voir que l'algorithme d'antipatinage fonctionne convenablement.

Au final nous avons tout de même récupéré un lingot.

Résultat :Victoire de MDR avec 13pts (2 bouteilles à la mer,1 lingot) + 10pts (de victoire)· = 23pts et défaite de I-Grebot avec 5pts (1lingot, et 2pts de défaite).

• Vidéo du 2ème match

3ème Match : I-Grebot vs EFREI Robotique·

Il y a eu très peu de délais depuis notre premier match, mais nous décidons de tenter d'utiliser une stratégie plus complexe sans forcement qu'elle soit parfaite... Qui ne perd rien, n'a rien. Le robot effectue un bon match, il pousse le lingot dans notre bateau et va ensuite jeter la première bouteille à la mer.  Notre adversaire n'a marqué qu'un lingot. Point particulier à précisé, les deux robots se sont rencontré et se sont évité d'une manière plutôt fairplay. C'est notre première victoire en 2012.

Résultat : Victoire de I-Grebot avec 8 pts (1lingot +1 bouteille à la mer) + 10 pts (de victoire) = 18 pts et défaite de EFREI Robotique avec 5 pts (1lingot, et 2pts de défaite).

4ème Match : I-Grebot vs ENSTA Bretagne

Le moral au beau fixe suite à notre victoire, nous décidons de prendre des risques pour tenter d'améliorer notre score, quitte à continuer de coder et à changer beaucoup de paramètre... dans les coulisses (c'est à dire sans essais). Le robot débute son match comme à l'accoutumé, 1 lingot et une bouteille jeté dès le début du match, le robot adverse est plus rapide que nous, il a également un lingot mais ses bouteilles à la mer ne son pas comptabilisé car le poussoir dépasse encore dans l'air de jeu. Il s'en suit une collision plutôt violente, en effet, notre robot ne voit pas l'adversaire (partiellement vide). Néanmoins au moindre choque, notre robot recule, attend quelque seconde et retente sa chance. Mais le robot de l'ENSTA est arrêté sur notre trajectoire, le score ne changera pas d'ici la fin du match.

Résultat : Victoire de I-Grebot avec 8 pts (1lingot +1 bouteille à la mer) + 10 pts (de victoire) = 18 pts et défaite d'ENSTA Bretagne avec 5 pts (1lingot, et 2pts de défaite).

Vidéo du 4ème match

Samedi 18 Mai 2012 : Jour 4

5ème Match les incesissables vs I-Grebot

Après une nuit désastreuse durant laquelle, une carte de robot ayant brulée suite à une mauvaise manipulation. Une nuit complète à réparer (en changeant trois processeurs en boitier QFN). Nous avions juste eu le temps d'ajouter une suite à notre scénario durant laquelle le robot récupérait grâce à ces bras un lingot sur sa route, mais cette configuration n'avait été testée que 2 fois. Le robot débute son match comme à l'accoutumé, 1 lingot et une bouteille jeté dès le début du match. Le robot adverse est plus lent que nous, ce qui évite la confrontation lorsque nous arrivons dans son camp, nous essayons de lancer une seconde bouteille à la mer, mais celle-ci reste coincé. Le robot se retourne alors, prêt à tenter la dernière partie du scénario, la trajectoire est bonne, le robot pousse le lingot, un bras descend pour le saisir est..... le manque, malheureusement, ce lingot est alors négligemment éjecté de la trajectoire. Mais au moins notre robot aura tout donné jusqu'au bout de son match.

Résultat : Victoire de I-Grebot avec 8 pts (1lingot +1 bouteille à la mer) + 10 pts (de victoire) = 18 pts et défaite des incesissables avec 5 pts (1lingot, et 2pts de défaite).

Vidéo du 5ème match

Résultat d'I-Grebot pour 2012

Au Final I-Grebot termine en 73ème position sur 144 participants avec un total de 69 pts.

• 1 forfait
• 1 défaite
• 3 victoires

Résultat de la coupe de France de Robotique 2012

Podium de la coupe de France de robotique

1er : RCVA (Robot Club Ville D'Avray)

2nd : Space Crackers

3ème : Télécom Robotics

Représentent la France à EUROBOT 2012

RCVA (Robot Club Ville D'Avray)

Space Crackers

APBTeam

IGrebot 2012 Homologue!!

Comme on dit mieux vaut tard que jamais. Après quelque soucis de programmation voici notre tout premier programme d'homologation (certes un peu court, mais fonctionnel).

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Un grand merci à l'équipe du CRAP pour le prêt de la table.

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